IMU90高性能惯性测量单元
IMU90高性能惯性测量单元是一款坚固耐用的工业惯性导航系统，能够以1000Hz的频率对外输出精确的偏航角、俯仰角、滚转角以及三轴角速率和三轴加速度信息。该系统采用基于MEMS的惯性传感器和扩展卡尔曼滤波算法，为客户提供超高性价比的解决方案。
IMU90惯性测量单元体积小、重量轻，采用超耐用紧凑的铝制外壳，在恶劣环境下具有高可靠性，广泛应用于动态控制系统和姿态系统，包括无人机和ROV、智慧农业、平台稳定、AGV、机器人等。
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- 内置MEMS惯性传感器与扩展卡尔曼滤波算法，能够以最高1000Hz的数据输出率实时提供精确的偏航角、俯仰角、滚转角及三轴角速率、三轴加速度信息，满足动态控制场景对高频高精度数据的严苛需求。
- 采用超耐用紧凑的铝制外壳，具备优异的抗振、抗冲击能力，在复杂恶劣环境下仍能稳定运行，尤其适应工业现场、户外作业等严酷应用场景。
- 体积小巧、重量轻便，便于在空间和载重受限的平台中集成部署，可灵活适配无人机及ROV、AGV、智慧农业设备、云台稳定系统等多种载体。
- 基于MEMS技术路径与自主算法优化，在不牺牲测量精度和可靠性的前提下实现卓越性价比，广泛应用于动态控制系统、平台姿态系统等领域。
技术参数
| 量程 | ±500°/s（出厂可配置） |
| 灵敏度 | 0.02 °/s/LSB（16-bit数据格式）；3.0518×10⁻⁷ °/s/LSB（32-bit数据格式） |
| 零偏不稳定性（Allan） | 1～2 °/h（典型值1.5 °/h） |
| 初始偏置误差 | 0.01～0.1 °/s（典型值0.03 °/s） |
| 角度随机游走 | 0.1～0.15 °/√h（典型值0.12 °/√h） |
| 比例因子精度 | 0.1 % |
| 标度因数非线性 | 0.01 %FS |
| 分辨率 | 0.005 °/s |
| 带宽 | 150 Hz |
| 量程 | ±16 g（出厂可配置） |
| 灵敏度 | 0.0005 g/LSB（16-bit数据格式）；7.6294×10⁻⁹ g/LSB（32-bit数据格式） |
| 零偏不稳定性（Allan） | 25～45 ug（典型值35 ug） |
| 初始偏置误差 | 3～5 mg（典型值4 mg） |
| 速度随机游走 | 0.01～0.04 m/s/√h（典型值0.025 m/s/√h） |
| 比例因子精度 | 0.1 % |
| 标度因数非线性 | 0.01 %FS |
| 分辨率 | 0.05 mg |
| 带宽 | 150 Hz |
| UART | 波特率115200 bps（可配置），输出速率200 Hz（可通过命令配置输出速率，ODR=500Hz需波特率230400bps，ODR=1000Hz需波特率460800bps） |
| SPI | 串行时钟频率10 MHz（最大），输出速率1000 Hz |
| CAN | 可选配CAN协议输出 |
| 供电电压 | 3.3 V |
| 功耗 | < 0.15 W |
| 工作温度 | -40°C ～ +85°C |
| 存储温度 | -55°C ～ +100°C |
| 尺寸 | 23.3 × 22.4 × 7.5 mm |
| 重量 | < 15 g |
| 连接端子 | 7×2 排针（匹配 SAMTEC CLM-107-02 座子） |
| g = 9.80665 m/s² | |
| 陀螺与加速度计的量程可在出厂时进行配置 | |
| 出厂时可选择CAN协议输出 | |
| 可通过UART命令配置输出速率 | ODR=500Hz（波特率230400bps）或 ODR=1000Hz（波特率460800bps） |
配置清单
| 序号 | 名称 | 数量 | 备注 |
| 1 | IMU90高性能惯性测量单元 | 1 | |
| 2 | 安装手册 | 1 | |
| 3 | 使用说明书 | 1 |