一、项目环境与应用目标
本项目面向港口码头、仓储区、厂区道路和园区周界等开放式或半开放式区域，建设以 PRV200-A 智能巡防车为核心的无人化巡检系统。传统人工巡逻受巡检频次、夜间值守强度、人员经验和现场环境影响较大；固定摄像头在码头岸线、仓库通道、周界道路等长距离区域中存在视角盲区和取证不连续的问题。本项目以"移动巡检、智能识别、远程调度、数据留存、告警联动"为主线，构建可持续运行、可集中管理、可追溯复核的周界安全管理能力。
项目试验区域为中国船舶实验中心三亚基地码头，现场由办公楼、仓库和岸线通道组成，整体呈规则的"L"型硬化路面。巡检起点和充电点设置在办公楼区域，从办公楼至仓库道路长度约 320m，从仓库沿海侧纵向延伸道路长度约 640m，道路宽度约 15m。整体路面平整、视野开阔、边界清晰，适合轮式智能巡检车开展自主巡逻。
项目建设目标是形成一套完整的现场巡检闭环：管理人员在管理平台中下发任务，巡检车按预设路线自主行驶，摄像系统实时采集并识别人员、车辆及环境异常，后台接收告警、保存视频图片和巡检日志，运维人员通过局域网访问车载控制处理器和人像识别处理器，完成状态查看、数据查询、参数维护和巡检复核。
图1 项目试验场地及巡检区域示意图
图2 码头试验场地巡检路线示意图
| 建设对象 | 主要内容 |
| 巡检区域 | 办公楼、仓库、岸线道路、周界道路、重点出入口，路线清晰、点位可配置、重点区域可停靠采集 |
| 巡检车辆 | 两辆 PRV200-A 周界巡防车及配套充电、通信、控制设备，支持自动驾驶、手动遥控、远程启停和异常急停 |
| 网络系统 | 现场无线基站、车载无线通信客户端、用户终端接入，局域网覆盖巡检区域 |
| 业务平台 | 巡防摄像人像识别、数据看板、数据检索、后台管理，支持实时查看、历史检索、数据导出和人员库管理 |
| 交付结果 | 路线、地图、配置、文档、培训、验收记录，可运行、可维护、可拓展、可复用 |
二、总体架构与设备组成
智能巡检系统由车端智能巡检平台、通信传输层、后台管理平台、上位机联动系统和数据存储系统组成。车端负责自主行驶、环境感知、视频采集、智能识别、告警生成和本地缓存；通信层负责在码头区域建立稳定局域网链路；后台与上位机负责任务配置、一键启动、状态监控、视频查看、告警处置和历史数据查询。
图3 系统整体架构示意图
图4 系统网络架构示意图
图5 整车系统及内部架构模块示意图
图6 巡检车整车外观及结构设计示意
| 模块 | 部署位置 | 作用说明 |
| 车载控制处理器 | 车内设备舱 | 自动驾驶控制、路径跟踪、任务调度、状态回传和业务服务运行 |
| 车载人像识别摄像头 | 车体顶部/前向 | 巡检过程实时视频采集，为识别、取证和数据检索提供前端数据 |
| 车载人像识别处理器 | 车内设备舱 | 画面分析、实时画面、检测记录、人脸比对和数据导出 |
| 车载无线通信客户端 | 车体通信单元 | 与现场无线基站建立无线链路，使车辆接入项目局域网 |
| 车载激光雷达 | 车内设备舱 | 环境感知、障碍物检测、SLAM 建图、定位辅助和路径规划 |
| 上位机/用户终端 | 值班室 | 一键启动、状态查看、远程访问、数据查询、异常确认和运维管理 |
三、自动巡检与路径规划执行流程
项目实施前由技术人员对现场环境进行勘查，明确发车点、充电点、巡检主线、转弯点、重点停靠点、避障敏感区域和通信覆盖边界。随后通过车辆建图定位、初始定位标定、巡检路径录制和路径加载测试，形成可重复运行的自动巡检路线。车辆发车时应位于已规划路线附近，车头朝向与路线行进方向一致，系统确认定位、通信、电量、传感器和安全状态满足条件后，方可进入自动巡检模式。
| 流程阶段 | 操作内容 | 输出结果 |
| 任务准备 | 检查车辆电量、网络连接、定位状态、摄像头状态和急停状态 | 确认车辆具备发车条件 |
| 路线加载 | 选择巡检路线、停靠点和巡检策略，加载自动驾驶参数 | 生成可执行巡检任务 |
| 自主运行 | 车辆按路线行驶，实时感知障碍物并进行速度控制 | 完成巡检路径跟踪和现场视频采集 |
| 异常处置 | 识别人员、车辆、障碍物或通道占用等异常情况 | 形成告警、抓拍、日志和后台提示 |
| 任务结束 | 车辆到达终点或返回发车/充电区域 | 生成完整巡检记录并支持复核 |
图7 路径规划与轨迹跟踪测试示意图
图8 智能感知与障碍物识别测试
四、巡防摄像、识别与数据闭环
巡防摄像系统能够在白天、夜间和弱光条件下持续采集现场画面。针对码头周界应用，重点监控对象包括无关人员进入、人员靠近限制区域、车辆异常停放、通道占用、夜间异常活动和重点区域人员聚集等。车载摄像头负责巡检过程中的实时视频采集，人像识别处理器负责接收视频数据并完成图像分析、画面显示、检测记录管理和数据导出。
图9 进入数据看板界面
图10 数据看板显示界面
图11 巡防摄像行为数据检索
图12 巡防摄像人像数据检索
图13 人员库配置与人像识别结果示意
五、现场部署、网络接入与运维方式
现场部署采用"办公楼高点无线基站 + 巡检车无线客户端 + 管理终端局域网接入"的方式。无线基站部署在视野开阔、遮挡较少的位置，为两辆巡检车提供统一无线接入。用户终端可通过无线基站 LAN 口或巡检车调试 LAN 口接入系统网络，进入同一网段后即可访问车辆控制处理器和人像识别处理器。为保证系统通信稳定，所有终端和设备遵循统一的固定 IP 规划，避免与已有车载设备、无线基站及厂家预留地址发生冲突。
系统不局限于单一局域网模式，可根据现场条件选择局域网、专网、园区网络、无线网桥、4G/5G 或有线网络等方式接入。只要车端设备与上位机、后台平台之间建立稳定的 IP 通信链路，即可实现车辆状态回传、任务下发、视频查看、检测数据查询和告警上报。
图14 无线基站与巡检车调试 LAN 接入方式